Zıpkın (füze) - Harpoon (missile)
Zıpkın | |
---|---|
Tip | gemi karşıtı füze |
Anavatan | Amerika Birleşik Devletleri |
Servis geçmişi | |
Serviste | 1977–günümüz |
Tarafından kullanılan | Operatörleri görün |
savaşlar | İran-Irak Savaşı |
Üretim geçmişi | |
Üretici firma |
McDonnell Douglas Boeing Savunma, Uzay ve Güvenlik |
Birim maliyet | Zıpkın Blok II için 1.406.812 ABD Doları (2020) |
No inşa | 7.500 |
Özellikler | |
Yığın | Güçlendirici dahil 1.523 lb (691 kg) |
Uzunluk | |
Çap | 13,5 inç (34 cm) |
savaş başlığı | 488 pound (221 kg) |
patlama mekanizması |
darbe fünye |
Motor | Yüzey ve denizaltı fırlatma için Teledyne CAE J402 turbojet/katı itici güçlendirici; 600 lb f'den (2700 N) daha fazla itme kuvveti |
kanat açıklığı | 3 fit (0,91 m) |
Operasyonel aralık |
|
Uçuş yüksekliği | deniz kaymağı |
Azami hız | 537 mil (864 km/sa ; 240 m/s ; Mach 0.71) |
rehberlik sistemi |
Radar altimetre tarafından izlenen denizde kayma seyir seyir , aktif radar terminali hedef arama |
Lansman platformu |
Harpoon olan her türlü havaya, over-the-ufuk , anti-gemi füzesi , gelişmiş ve tarafından üretilen McDonnell Douglas (şimdi Boeing Savunma, Uzay ve Güvenlik ). Standoff Kara Saldırı Füze (SLAM) Bir kara saldırısı türüdür.
Normal Zıpkın, aktif radar güdümünü kullanır ve savunmadan kaçmak için suyun hemen üzerinde uçar. Füze şu yerlerden fırlatılabilir:
- Sabit kanatlı uçak ( katı yakıtlı roket güçlendiricisi olmayan AGM-84 )
- Yüzey gemileri ( füzenin ana turbojetinin uçuşu sürdürmesini sağlamak için harcandığında ayrılan bir katı yakıtlı roket güçlendirici ile donatılmış RGM-84 )
- Denizaltılar ( bir katı yakıtlı roket güçlendirici ile donatılmış ve bir torpido tüpünden batık fırlatmayı sağlamak için bir kap içinde kapsüllenmiş UGM-84 );
- Katı yakıtlı bir roket güçlendirici ile ateşleneceği kıyı savunma bataryaları.
Gelişim
1965 yılında Birleşik Devletler Donanması , su üstü denizaltılarına karşı kullanılmak üzere 45 kilometre (24 nmi) menzil sınıfında bir füze için çalışmalara başladı . Projeye Harpoon ismi verildi. İsrailli muhrip Eilat'ın 1967'de Sovyet yapımı bir Styx gemisavar füzesi tarafından batırılması , o zamana kadar gemisavar füzelerin oluşturduğu tehdidin bilincinde olmayan kıdemli Birleşik Devletler Donanması subaylarını şoke etti. 1970'de Deniz Harekatı Şefi Amiral Elmo Zumwalt , Ticonderoga sınıfı kruvazör gibi ABD yüzey savaş gemilerine çok ihtiyaç duyulan vurucu gücü eklemeyi umarak, "Altmış Projesi" girişiminin bir parçası olarak Harpoon'un gelişimini hızlandırdı .
İlk Zıpkın 1977'de teslim edildi; 2004'te Boeing, 7.000'incisini teslim etti.
Zıpkın ayrıca P-3 Orion , P-8 Poseidon , AV-8B Harrier II , F/A-18 Hornet ve ABD Hava Kuvvetleri B-52H bombardıman uçakları da dahil olmak üzere birçok uçakta taşınmak üzere uyarlanmıştır . Zıpkın, Hindistan, Japonya, Singapur , Güney Kore, Tayvan , Birleşik Arap Emirlikleri ve çoğu NATO ülkesi dahil olmak üzere birçok Amerikan müttefiki tarafından satın alındı .
Avustralya Kraliyet Hava Kuvvetleri onun gelen AGM-84 serisi füzeleri atabileceği F / A-18F Süper Hornet , F / A-18A / B Hornet ve AP-3C Orion şimdi emekli daha önce uçakların ve F-111C / Gs . Kraliyet Avustralya Donanması büyük su üstü gemilerinde üzerinde ve Harpoon dağıtır Collins'in -sınıf denizaltılar . İspanyol Hava Kuvvetleri ve Şili Deniz Kuvvetleri F / A-18'ler, F-16 ve ayrıca AGM-84D müşteriler ve bunlar yüzey gemilerde füze yerleştirme ve P-3 Orion uçağı . İngiliz Kraliyet Donanması , Zıpkın'ı çeşitli yüzey gemilerine yerleştirir.
Kanada Kraliyet Donanması onun üzerinde Harpoon füzeleri taşıyan Halifax -sınıf fırkateyn . Yeni Zelanda Kraliyet Hava Kuvvetleri hepsi P3K2 standardına yükseltilen edildikten sonra altı P-3 Orion devriye uçakları üzerinde, bir stand-off füze, muhtemelen Harpoon veya AGM-65 Maverick taşıma özelliği ekleyerek bakıyor.
Cumhuriyeti Singapur Hava Kuvvetleri aynı zamanda beş modifiye faaliyet Fokker 50 Harpoon füze atabilecek için gerekli sensörler ile donatılmıştır Deniz Karakol Uçağı (MPA). Pakistan Deniz Kuvvetleri onun fırkateyn ve P-3C Orions üzerinde Harpoon füze taşır. Türk Deniz Kuvvetleri yüzey savaş gemileri zıpkınlarla taşır ve 209 denizaltı yazın . Türk Hava Kuvvetleri SLAM-ER donanmış olacaktır.
F-16 A/B Blok 20 filosu için Çin Cumhuriyeti Hava Kuvvetleri'ne (Tayvan) ve dört güdümlü füze destroyeri ve sekiz güdümlü füze fırkateyni işleten Tayvan Donanması'na en az 339 Harpoon füzesi satıldı . Sekiz eski ABD Donanması Knox sınıfı fırkateyn ve Tayvan'a satılan dört eski USN Kidd sınıfı muhrip de dahil olmak üzere Harpoon'u taşıyordu . İki Zwaardvis / Hai Lung denizaltısı ve 12 adet P-3C Orion uçağı da füzeyi kullanabilir. Sekiz Cheng Kung sınıfı fırkateyn , ABD Oliver Hazard Perry sınıfına dayanmasına rağmen , Harpoon yeteneklerini savaş sistemlerinden kaldırdı ve şimdiye kadar geri yüklemek için finansman reddedildi, Çin Cumhuriyeti Donanması (Tayvan) geçiş yapmaya karar verdi. için Hsiung Feng II ve Hsiung Feng III .
Blok 1 füzeleri, ABD hizmetinde AGM/RGM/UGM-84A ve İngiltere'de UGM-84B olarak adlandırıldı. Blok 1B standart füzeler AGM/RGM/UGM-84C olarak, Blok 1C füzeler AGM/RGM/UGM-84D olarak adlandırıldı. Blok 1C, hedefe dalmadan önce yaklaşık 1.800 metreye (5.900 ft) kadar bir açılır pencere içeren bir terminal saldırı modu kullandı; Blok 1B, terminal açılır penceresini atladı; ve Blok 1C, seçilebilir bir terminal saldırı modu sağladı.
Zıpkın Blok 1D
Bu versiyon daha büyük bir yakıt deposu ve yeniden saldırı kabiliyetine sahipti, ancak Sovyetler Birliği'nin dağılmasından sonra amaçlanan görevi ( Doğu Avrupa'daki Varşova Paktı ülkeleriyle savaş ) olası olmadığı düşünüldüğünden çok sayıda üretilmedi . Menzil 278 kilometredir (173 mil). Blok 1D füzeleri RGM/AGM-84F olarak adlandırıldı.
SLAM ATA (1G Blok)
Geliştirilmekte olan bu sürüm, SLAM'a yeniden saldırı yeteneğinin yanı sıra Tomahawk seyir füzesine benzer bir görüntü karşılaştırma yeteneği verir ; yani, silah, önündeki hedef sahneyi, terminal aşamasında hedef edinimi ve kilitlenmesi sırasında yerleşik bilgisayarında depolanan bir görüntü ile karşılaştırabilir (bu, DSMAC olarak bilinir ). Blok 1G füzeleri AGM/RGM/UGM-84G; orijinal SLAM-ER füzeleri AGM-84H (2000-2002) ve daha sonraları AGM-84K (2002'den itibaren) olarak adlandırıldı.
Zıpkın Blok 1J
Blok 1J, hem gemi hem de kara hedeflerine karşı kullanılmak üzere AGM/RGM/UGM-84J Zıpkın (veya Zıpkın 2000) için daha ileri bir yükseltme önerisiydi.
Zıpkın Blok II
Saint Charles, Missouri'deki Boeing tesislerinde üretimde, genişletilmiş bir nişan zarfı, elektronik karşı önlemlere karşı geliştirilmiş direnç ve iyileştirilmiş hedefleme sunması amaçlanan Harpoon Block II bulunmaktadır . Spesifik olarak, Zıpkın başlangıçta bir açık okyanus silahı olarak tasarlandı. Block II füzeleri, Block IE ile başlayan ilerlemeye devam ediyor ve Block II füzesi, Harpoon'a kıyı sularında gemisavar yeteneği sağlıyor.
Harpoon Block II'nin temel iyileştirmeleri , Müşterek Doğrudan Taarruz Mühimmatı programından atalet ölçüm birimi ve SLAM Expanded Response'dan yazılım, bilgisayar, Küresel Konumlandırma Sistemi (GPS)/ataletsel navigasyon sistemi ve GPS anteni/alıcısının birleştirilmesiyle elde edildi. (SLAM-ER), SLAM'a bir yükseltme.
ABD Donanması, Temmuz 2011'de Boeing'e, 6 yabancı ordu için füzeler de dahil olmak üzere yaklaşık 60 Block II Harpoon füzesi üretimi için 120 milyon dolarlık bir sözleşme verdi. Boeing, 30 yabancı donanmayı Block II müşterisi olarak listeliyor.
Hindistan , Yabancı Askeri Satış sistemi aracılığıyla 170 milyon dolarlık bir anlaşmayla deniz saldırısı Jaguar savaşçılarını silahlandırmak için 24 Harpoon Block II füzesi satın aldı . Aralık 2010'da, Savunma Güvenliği İşbirliği Ajansı (DSCA) ABD Kongresi'ne 21 ek AGM-84L HARPOON Block II Füzesinin olası satışını ve yaklaşık 200 milyon $ değerinde komple bir paket için ilgili ekipman, parça ve lojistik desteği bildirdi; Hindistan hükümeti bu füzeleri Hindistan Donanması P-8I Neptune deniz devriye uçağında kullanmayı planlıyor . Hint Donanması ayrıca dört denizaltıdan oluşan - Shishumar sınıfı - filosunu tüplü Harpoon füzeleriyle yükseltmeyi planlıyor .
Zıpkın Blok 2 füzeleri AGM/RGM/UGM-84L olarak adlandırılmıştır.
2018'in başlarında, ABD Dışişleri Bakanlığı, Harpoon Block II'nin , ilki Damen Schelde Naval Shipbuilding tarafından inşa edilen gelecekteki Sigma sınıfı tasarım fırkateynlerinde kullanılmak üzere Meksika Donanması'na satışını onayladı .
Zıpkın Bloğu II+
18 Kasım 2015'te ABD Donanması, AGM-84N Harpoon Block II+ füzesini hareketli bir gemi hedefine karşı test etti. Block II+, geliştirilmiş bir GPS rehberlik kiti ve füzenin uçuş sırasında hedefleme güncellemelerini almasına izin veren net etkin bir veri bağlantısı içerir. Blok II+'nın 2017 yılında hizmete girmesi planlanıyor.
USN, mevcut Harpoon IC füzeleri envanterini yükselterek Harpoon Block II+'ı 2018 mali yılının sonlarında konuşlandırmayı planlıyor.
Zıpkın Blok III
Harpoon Block III, güdümlü füze kruvazörleri, güdümlü füze muhripleri ve F/A-18E/F Super Hornet savaş uçakları için mevcut USN Block 1C füzelerine ve Komuta Fırlatma Sistemlerine (CLS) yönelik bir yükseltme paketi olarak tasarlandı . Gerekli devlet gemisi entegrasyonu, test ve değerlendirme kapsamında bir artış ve bir veri bağlantısının geliştirilmesinde bir gecikme yaşadıktan sonra, Harpoon Block III programı Nisan 2009'da ABD Donanması tarafından iptal edildi.
Zıpkın Bloğu II+ ER
Nisan 2015'te Boeing, RGM-84'ün Harpoon Yeni Nesil adını verdiği değiştirilmiş bir versiyonunu tanıttı. Gemiden fırlatılan Harpoon füzesinin menzilini Block II'nin 70 nmi'sinden (81 mil; 130 km) 167.5 nmi'ye (192.8 mil; 310,2 km), yeni bir daha hafif 300 libre (140 kg) savaş başlığı ve daha fazla yakıtla artırır. elektronik yakıt kontrollü verimli motor. Boeing, füzeyi ABD Donanması'nın Kıyı Muharebe Gemisi fırkateyninin ufuk üstü gemisavar füzesini uygun maliyetli bir füze yükseltme seçeneği olarak yükseltmesi olarak sundu ; Tamamlanan Yeni Nesil Zıpkınların her biri 1,2 milyon $'dan yaklaşık bir Blok II'ye mal olacak ve mevcut bir füzenin yükseltmeleri bunun yarısına mal olacak. Sürüm ayrıca Harpoon Block II + ER olarak da adlandırılır. Boeing, Block II+ ER'nin, kendisine daha geniş menzil ve tüm hava koşullarında operasyon için aktif radar güdümlü arayıcı ve ayrıca daha hafif ama "daha öldürücü" bir savaş başlığı sağlayan geliştirilmiş turbojetiyle Deniz Saldırı Füzesinden üstün olduğunu iddia ediyor . 2017'deki test çekimleri doğrulandı. Mayıs 2017'de Boeing, fırkateyn OTH füze gereksinimi için artık yükseltilmiş Zıpkın teklif etmediğini, ancak geliştirmeye devam edeceğini açıkladı.
Operasyonel geçmiş
Blok I kıyı füze savunma sistemi kamyonu, Danimarka Donanması 1988-2003'te hizmette .
Ticonderoga -sınıf kruvazör USS Shiloh'dan 2014'te bir canlı ateş tatbikatı sırasında bir Harpoon füzesi fırlatıldı .
2020'de bir sertifika tatbikatı sırasında USS Asheville'e bir zıpkın eğitim füzesi yüklendi .
1981 ve 1982'de iki kazayla Zıpkın füzesi fırlatıldı: biri Birleşik Devletler Donanması tarafından hiçbir hasara yol açmadı ve diğeri Danimarka Donanması tarafından Lumsås rekreasyonel konut alanındaki binaları tahrip etti ve hasar gördü . Danimarka füzesi daha sonra hovsa-füzesi olarak biliniyordu ( hovsa , oops için Danimarka terimidir ).
Kasım 1980'de, Morvarid Operasyonu sırasında , İran füze tekneleri iki Iraklı Osa sınıfı füze teknesine saldırdı ve battı ; kullanılan silahlardan biri Harpoon füzesiydi.
1986 yılında, Amerika Birleşik Devletleri Donanması en az iki Libyalı battı devriye botları içinde Sidra Körfezi . Doğrulanmış bir sonuç olmadan USS Yorktown kruvazöründen iki Harpoon füzesi ve hedeflerini vurduğu söylenen A-6 Intruder uçaklarından birkaç füze daha fırlatıldı . İlk raporlar USS Yorktown'un bir devriye botuna isabet ettiğini iddia etti , ancak eylem raporları hedefin yanlış olabileceğini ve bu füzeler tarafından hiçbir geminin vurulmadığını belirtti.
1988'de ABD tarafından Mantis Operasyonu sırasında İran firkateyni Sahand'ı batırmak için Harpoon füzeleri kullanıldı . Bir diğeri İranlı Kaman sınıfı füze botu Joshan'a ateşlendi , ancak hızlı saldırı gemisi zaten çoğunlukla RIM-66 Standart füzeleri tarafından batırıldığı için vuramadı. İran'a ait bir Harpoon füzesi de güdümlü füze kruvazörü USS Wainwright'a ateşlendi . Füze saman tarafından başarıyla çekildi .
Aralık 1988'de, USS Constellation uçak gemisinden bir F/A-18 Hornet avcı uçağı tarafından fırlatılan bir Zıpkın , Hindistan'a ait 250 ft (76 m) uzunluğundaki bir ticaret gemisi olan Jagvivek'e bir tatbikat sırasında çarptığında bir denizciyi öldürdü . Pasifik Füze Menzil yakın Kauai , Hawaii . Bir Denizcilere Bildirimi tehlike uyarı verilmiş, ancak Jagvivek iletişim almadan önce bağlantı noktası sol ve daha sonra test aralığı alanına sapmış ve zıpkın füze, eylemsiz bir kukla savaş başlığı sadece yüklenen amaçlanan hedefin bunun yerine üzerine kilitlenir .
UGM-84A'nın denizaltından fırlatılan Zıpkın versiyonu, 1997'de ABD Deniz Kuvvetleri hizmetinden emekli oldu ve ABD denizaltı kuvvetini gemi karşıtı bir füze olmadan bıraktı; bu, Blok IV Tomahawk'ın hareketli bir füze ile değiştirilmesine kadar yeniden tanıtılması planlanmayan bir yetenek. RIMPAC 2018 bir UGM-84 Harpoon sırasında 2021 yılında denizcilik saldırı özelliğini hedef USS tarafından kovuldu Olympia eski USS at Racine . ABD Donanması, Los Angeles sınıfı denizaltılara yeniden yetenek kazandırmak için UGM-84 Harpoon füzelerini yenilemeyi ve yeniden sertifikalandırmayı planlıyor . Ocak 2021'de Boeing'e, yıl sonuna kadar füzeleri teslim etmek için 10 milyon dolarlık bir sözleşme verildi.
Haziran 2009'da bir Amerikan gazetesi tarafından Obama yönetimi ve ABD Kongresi'nden isimsiz yetkililere atıfta bulunarak , Amerikan hükümetinin Pakistan'ı kara hedeflerini vurmak için bazı eski Zıpkın füzelerini yasadışı olarak değiştirmekle suçladığı bildirildi. Pakistanlı yetkililer bunu yalanladılar ve ABD'nin Pakistan tasarımı yeni bir füzeden bahsettiğini iddia ettiler. Bazı uluslararası uzmanların da suçlamalara şüpheyle yaklaştığı bildirildi. Jane's Air Launched Weapons'ın editörü Robert Hewson, Zıpkın'ın menzil eksikliği nedeniyle kara saldırısı rolü için uygun olmadığına dikkat çekti. Ayrıca Pakistan'ın halihazırda Pakistan veya Çin tasarımının daha sofistike füzeleri ile silahlandırılmış olduğunu ve bu nedenle "eski ABD teçhizatının tersine mühendislik ihtiyacının ötesinde" olduğunu belirtti. Hewson, Pakistan tarafından test edilen füzenin, rakibi Hindistan'ın füze cephaneliğine karşı koymak için havadan veya karadan fırlatılabilen geleneksel olarak silahlı füzeler geliştirme taahhüdünün bir parçası olduğunu öne sürdü. Daha sonra Pakistan ve ABD yönetiminin ABD yetkililerinin Pakistan'ın Harpoon füzeleri envanterini incelemesine izin veren bir tür anlaşmaya vardıkları ve sorunun çözüldüğü belirtildi.
Harpoon füzesi ayrıca Yabancı Askeri Satışlar (FMS) rotası altında birçok yabancı ülke için tercih edilen bir seçenek olarak ortaya çıkmıştır . 2020'de üreticisi Boeing , 3,1 milyar dolarlık bir anlaşma kapsamında Suudi Arabistan'a ve diğer altı ortak ülkeye Harpoon füzeleri tedarik etmek için iki büyük sözleşme kazandı.
Hindistan ayrıca FMS kapsamında 155 milyon dolarlık bir anlaşmayla Harpoon füzeleri alacak.
Genel özellikleri
- Birincil işlev: Havadan, karadan veya denizaltından fırlatılan yüzey karşıtı (gemi karşıtı) füze
- Yüklenici: The McDonnell Douglas Astronautic Company – Doğu
- Enerji santrali: Teledyne CAE J402 turbojet , 660 lb (300 kg)-kuvvet (2,9 kN) itme ve yüzey ve denizaltı fırlatmaları için katı yakıtlı güçlendirici
-
Uzunluk:
- Havadan fırlatıldı: 3,8 metre (12 ft)
- Yüzey ve denizaltı fırlatıldı: 4,6 metre (15 ft)
-
Ağırlık:
- Havadan fırlatılan: 519 kilogram (1144 lb)
- Kutudan veya kutu fırlatıcıdan fırlatılan denizaltı veya gemi: 628 kilogram (1.385 lb)
- Çap: 340 milimetre (13 inç)
- Kanat açıklığı: 914 milimetre (36,0 inç)
- Maksimum irtifa: 910 metre (2.990 ft), yükseltici kanatçıklar ve kanatlarla birlikte
-
Menzil: Ufukta (yaklaşık 50 deniz mili)
- AGM-84D (Blok 1C): 220 km (120 nmi)
- RGM/UGM-84D (Blok 1C): 140 km (75 nmi)
- AGM-84E (Blok 1E): 93 km (50 nmi)
- AGM-84F (Blok 1D): 315 km (170 nmi)
- RGM-84F (Blok 1D): 278 km (150 nmi)
- RGM/AGM-84L (Blok 2): 124 km (77 mil)
- AGM-84H/K (Blok 1G / Blok 1J): 280 km (150 nmi)
- Hız: Yüksek ses altı, yaklaşık 850 km/sa (460 knot, 240 m/s veya 530 mph)
- Rehberlik: Radar altimetre tarafından izlenen denizde kayma seyir seyir, aktif radar terminali hedef arama
- Savaş başlığı: 221 kilogram (487 lb), yüksek nüfuzlu patlama
- Birim maliyeti: 1.527.416 ABD Doları
-
Dağıtım tarihi:
- Gemiden denize indirildi (RGM-84A): 1977
- Havadan fırlatılan (AGM-84A): 1979
- Denizaltı fırlatıldı (UGM-84A): 1981
- SLAM (AGM-84E): 1990
- SLAM-ER (AGM-84H): 1998 (teslimat); 2000 (ilk operasyonel yetenek (IOC))
- SLAM-ER ATA (AGM-84K): 2002 (IOC)
operatörler
- Endonezya Donanması (Blok 1D) (emekli)
- Filipin Hava Kuvvetleri - Sipariş üzerine 12 Zıpkın Blok 2 ve 2 eğitim Zıpkın
- Katar Hava Kuvvetleri - F-15QA ile kullanım için sipariş üzerine Zıpkın Blok 2
- Çin Cumhuriyeti (Tayvan)
- Birleşik Devletler Hava Kuvvetleri
- Amerika Birleşik Devletleri Donanması
- Amerika Birleşik Devletleri Sahil Güvenlik (emekli)
Ayrıca bakınız
- Neptün
- K-35
- AGM-158C LRASM
- Exocet
- deniz kartalı
- Deniz Saldırı Füzesi
- RBS-15
- Otomat
- C-802
- Tip 80 Havadan Gemiye Füze
- Tip 88 Karadan Gemiye Füze
- Tip 90 Gemiden Gemiye Füze
- Tip 93 Havadan Gemiye Füze
- SSM-700K Haeseong
- Atmaca
- Hsiung Feng II
- Hsiung Feng III
Referanslar
Dış bağlantılar
- ABD Donanma Bilgi Dosyası: Harpoon Arşivlenmiş at 2020/04/27 Wayback Machine - Resmi web sitesi
- Zıpkın bilgisi – Boeing web sitesi
- Tüm Zıpkın sürümleri ve yükseltmeleri hakkında ayrıntılı bilgi – Encyclopedia Astronautica'dan
- AGM-84 çeşitleri
- McDonnell-Douglas AGM-84A Zıpkın ve AGM-84E SLAM
- FAS Zıpkın makalesi
- Küresel Güvenlik Zıpkın makalesi
- Boeing Zıpkın Bloğu III Basın Bülteni
- Boeing Zıpkın Blok II Backgrounder
- Hollanda Kraliyet Donanması, yeni fırkateyn HMS De Ruyter'den (Savunma-Havacılık) Zıpkınları fırlattı
- "Zıpkın" (PDF) . McDonnell Douglas. 1977. Orijinalinden 2020-08-05 tarihinde arşivlendi (PDF) .